ADAS/AD系统方案-CNN决策规划的安全守卫：RSS/SFF搜索算法

一个平行四边形，直到我们喷发到理论上地面(如三幅1简述的竖杆)。值得注意，在混沌三幅里，任何理论上的地面都则会演变已成侧向的形似。三幅1的系统性里，我们能够卡货车在喷发在此之前所即时煞货车。在这种不能的确保安全方针是，短时间和坚定地煞货车，直到上回止。如果该方针及时完已成，卡货车将则会在它将要停下来矮墙的时候上回止。在混沌三幅里，卡货车五边形则会在矮墙的前所方完全侧向，如三幅2简述。

三幅2 卡货车及时系统则会了确保安全方针

在给定周边环境优点和现阶段卡货车痴原因的不能，可以推算出有确保安全方针(白)。注意，其所有世界上一个一个系统避障准则上可以很容易毕竟：开货车时, 确保安全方针则会接下来确实，混沌三幅上自货车的五边形周边地区（或锥尺寸柯西）确实则会与一个系统地面的形似造已成对角（意称之为起因摩擦），并在单单摩擦起因在此之前所顺利进行施行确保安全方针（比如煞货车下坠/移向躲避），不致摩擦。但是，若只依赖于这一个规范，舒适性则会更为差。我们只是想要有旧过这个也就是说的规范条件，既其所有确保安全，又没法实质性管制在这些规范条件下时是常运行的系统（称之为现职智驾系统。白皮书知道的这段话，其实是称之为SFF即时确保安全方针与时是常的NOA等舒适性智驾优点的关联，其实十分相似AEB与NOA的关联）。在自由度混沌三幅里，世界是有趣的，我们不能前所进和后退。因此，除此以外的确保安全方针也符合于货车上，如下三幅简述。仍旧是让自货车尽早下坠上回下来。

三幅3 确保安全方针也符合于货车上；尽可能仍旧是尽早让自货车上回下来

如果我们所处两个路段大多数人间的自由度世界里，并系统则会了确保安全方针(维持在白周边地区)，尽管前所后都有地面，我们自货车也没法堕到它们。

为了给解法毕竟获取一个确保安全余比率，确保安全方针被界定为建议下坠尖锐度至寡超过确实的接下来性。理论上，准许下坠接下来性超过所须时长。同时，管制了煞货车总数目(在任何时长)，第二大减飞行速度倍数遵循物理极限。这样动手的原因是，我们必须了解在跟随另一辆货车时的第二大制动器比率。因此界定两个下坠下一阶段：确保安全方针下一阶段和第二大制动器下一阶段。

之所以被发表声明为混沌空集，是因为交有旧网络大多数人则会“发表声明”属于他们的那部份混沌。确保安全实锥体化可以被认为是，完全相同大多数人间试三幅对同一混沌顺利进行发表声明时造已成的混沌竞争。

三幅4：确保安全方针建议下坠超过一定接下来性(白)，辅以第二大制动器时长表(黄色)。我们发表声明这两个五边形间的周边地区(白和黄色周边地区的并集)

从前所让我们顾虑一下其他交有旧网络大多数人。如下三幅简述，无论其他交有旧网络大多数人动手什么，都很难其所有不起因摩擦。

三幅5：顾虑到其他不当交有旧网络大多数人的不可控不当，不假定绝对确保安全。左边三幅：前所货车煞货车时后货车之后较快，条状在里间的自货车就无路可走。左三幅：二维三幅里的痴原因也是一样的，因为其他卡货车可能则会围住两端。这种被其他卡货车包围的不能，即便想要在摩擦起因前所上回货车，也很难施行

最可行的办法是寻找最小对称责任，不致摩擦起因，将要来得多不负责任的交有旧网络大多数人纳入刚才来得恰当，否则就很难不免摩擦。但建议来得寡却是是不适当的，因为不这样动手就很难以防冲突。

SFF的核心理念，就是所有交有旧网络大多数人都能够不致出有现最小发表声明五边形出有现可数（五边形对角）。对于自由度痴原因，两辆货车(大多数人)相向停靠，并在混沌三幅上，确保安全方针(发表声明集)将要开始分隔。此时，小货车刹上回较宽时是好二分它们间的最远，如下三幅简述。

三幅6：小货车相向而在行，在将要分隔在此之前所系统则会确保安全方针，就是最小管制

在那一刻，双方都必须无视行动，否则就则会起因摩擦。只要这么动手，就可以认为他们是清白的(尽管更为不得已)。时是常停靠时，小货车是很难什么规范的。因此，不致五边形造已成可数，就是不致摩擦的充分确实规范。在有前所货车的桥段里，前所货车不论动手什么都是恰当的（最主要动手即时制动器），人家有动手急煞货车的选举权，不能是后货车负全责，如下三幅简述。后货车一定则会其所有自货车五边形与前所货车造已成可数在此之前所，系统则会确保安全方针，其所有不起因摩擦。

三幅7：当范围切终点站时，跟货车桥段也更更为重要。在那一刻，末尾的货车必须坚决执行它的确保安全方针，而前所面的货车除了维持在第二大下坠前所很难任何规范

若前所货车即时煞货车，后货车不及时制动器很容易引发事故的起因。但是也能够注意，一般而言，不鼓励前所货车顺利进行急煞货车。因此，概念上，所有交有旧网络大多数人都能够施行他们的确保安全方针，或无视至寡在他们撒谎的空集切终点站在此之前所和任何时候都一样好的操纵。

庞加莱确保安全实锥体化

加入移向自由度后，受益两个自由度的混沌三幅。我们可以将现实世界里完全相同很低度的尽可能或地面，投射到直角上，形已成一个边境周边地区。为了便于表述，我们仍然将时长素描为侧向维度自由度，如下三幅简述。

三幅8：当我们填充一个移向管控自由度时，自货车发表声明的空集，十分相似一个近似包含了制动器+移向确保安全方针形已成的抛物终点站锥尺寸柯西。有旧过不致自货车和其他物锥体的锥尺寸柯西造已成分隔，也就必须以防各个交有旧网络大多数人的单单摩擦

到时素描出有理论上地面或很低效率交有旧网络大多数人的侧向形似。大家可以将这些锥尺寸柯西想要象为弧度随着飞行速度增加而增加的立锥体拓扑学锥体，并根据这些锥尺寸柯西顺利进行摩擦深入研究。就像在自由度维度里一样，在这些锥尺寸柯西对角在此之前所，相关交有旧网络大多数人系统则会确保安全方针，这样可以抬很低（或调很低）锥尺寸柯西的一部份（单单是在侧向的顺时针，改变了时长因素，就像桥梁的拱形，顺利进行了抬很低或者调很低一样），不致摩擦起因。

三幅9：该三幅呈现了自货车与其他交有旧网络大多数人的拓扑学关联，确保安全实锥体化的混沌深入研究使我们在斜向和横向上都其所有确保安全，我们和其他大多数人间有任何拓扑学关联。左边三幅：合已成的三维三幅系统性。左：真实系统性

或者像下三幅简述的那样，在变道时不致打滑。

三幅10：交有旧网络拥挤时，确保安全实锥体化样本深入研究变道确保安全性的混沌深入研究

从前所让我们来得具体地深入研究移向确保安全方针。便是斜向制动器，也就是使斜向叠加率尽比率相比之下于零。在非形态化路段周边环境或很短距离停靠时，很低斜向叠加率显然直行停靠或沿现阶段的移向椭圆之后停靠，如下三幅简述。

三幅11简述。确保安全方针的斜向部份是关于降很低斜向叠加的飞行速度。不具体来说路段形态的非形态化确保安全机制为了让可以是之后直行或之后现阶段的移向圈

这一点很极为重要，因为很多桥段下路段形态十分清晰，因此没法过于依赖于。一般斜向管控（国道终点站/路沿扫描）比横向管控（尽可能和地面扫描） 来得缺寡冗余方针。在国道上停靠时，我们想要必须根据路段形似优化我们卡货车前所面，比如完全相同爬坡下动手国道维持。这种在国道维持时展示出出有的斜向最远/飞行速度/位移叠加率，就是便是的很低斜向叠加率。如果卡货车在动手变道，就显然卡货车与国道终点站动手较慢上方，如下三幅简述。

三幅12：适其所路段形态(椭圆叠加)的确保安全方针，在国道上非常正确。左边三幅：直道维持；里三幅：变道；左三幅：爬坡维持

确保安全实锥体化（五边形柯西）顾虑了路段拓扑学形似（椭圆等）的可视叠加，如下三幅简述。

三幅13：“确保安全实锥体化”无缝地界定了什么是确保安全的，无论是是在巡式(左边)、跟货车模式(左边)、变道(里)还是复杂痴原因(左)

其他多种类型的路段大多数人可以无缝处理方式为——只是他们有完全相同的确保安全方针。例如，天桥和儿童可能则会随机地改变顺时针，而且缺乏警惕性，因此五边形确保安全柯西就与卡货车的不一样，来得像圆形或方形。同时在自货车管控方针上，也可以动手来得严厉的举例，比如举例所有天桥、儿童都没法发现我们（十分相似无视自货车的假定），顺利进行自由散漫的行走。

三幅14：确保安全实锥体化处理方式为各种多种类型的交有旧网络大多数人——每种多种类型都有完全相同的确保安全方针（五边形柯西完全相同）

横向和斜向青年运动能够综合顾虑。例如，在很短距离桥段下，分开顾虑横向和斜向就不可取。因为在塞车桥段下，我们没法称之为望自货车部份折向尽可能国道的斜向逆时针在此之前所，被我们cut-in的后货车则会乖乖的上回下来等我们折向。他仍旧则会之后向前所开，那么我们的cut-in逆时针，除了顾虑斜向管控（打移向），也必须顾虑横向管控（该较快就较快），如下三幅简述。

三幅15：确保安全实锥体化准许塞车桥段下自货车顺利进行cut-in，且能够同时顾虑斜向管控和横向管控

确保安全实锥体化也则会顾虑挡住。比如，有旧过小货车间的隔膜或矮墙外矮墙时，一般则会举例假定天桥等交有旧网络大多数人被挡在卡货车/矮墙锥体末尾，自货车有旧过时，假如五边形确保安全柯西造已成可数，可以设置匹配的控货车方针：下坠或绕行无视，如下三幅简述。

三幅16：对假定交有旧网络大多数人挡住的桥段，自货车能够顺利进行下坠或绕行

发表声明混沌空集

我们称混沌空集为“发表声明空集”，即交有旧网络大多数人“撒谎”属于他们自己的那部份混沌归属（他可能在未曾来几秒内占用该周边地区）。确保安全实锥体化可以被认为是起因在完全相同交有旧网络大多数人间的发表声明冲突和比如说（他们试三幅撒谎相同的混沌周边地区），如下三幅简述。

三幅17：确保安全实锥体化可以被认为是起因在完全相同交有旧网络大多数人间的发表声明冲突和比如说（他们试三幅撒谎相同的混沌周边地区）

当他们很难发表声明相同混沌周边地区，就没法系统则会“实锥体化”效其所（这是个比喻）。如果居然两个交有旧网络大多数人（主要是称之为协同作战了SFF解法的自动驾货车小汽货车，天桥是没法遵循这个解法的）发表声明了相同混沌周边地区，他们自己的确保安全实锥体化则会同时起发挥作用，顺利进行制动器/移向（无视摩擦）。下三幅刻画了一个类似近最远cut-in的桥段。

三幅18：近最远cut-in桥段里，两个交有旧网络大多数人的混沌柯西造已成了分隔，同时每辆货车画了互换的规范标记。规范条件称之为出有，左边侧卡货车一定则会煞货车，而不是左转（虽然左边转也是可以的，但如此一来煞货车一定是很低达效、确保安全的）；除此以外，左侧的卡货车不其所向左边转，而一定则会较慢左转，里止cut-in

然而，如果两端都有一辆很近的货车，自由度就则会实质性受到管制，如下三幅简述。

三幅19：确保安全实锥体化十分却是建议严格坚决执行确保安全方针。确保安全方针只是一个详见基终点站，其他的管控方针也是准许的

上三幅里，当另一个交有旧网络大多数人从前部较慢相比之下我们。确保安全实锥体化只则会在相比之下测有管制，其他顺时针十分规范；比如，它可以紧凑地上坡以不致摩擦。然而，随着自货车被国道两侧的卡货车条状击，自货车（浅蓝色卡货车）从前所必须坚决执行确保安全方针 (用力煞货车，并维持在自国道上——显然也则会稍稍打移向，维持在自国道)。

在这种不能，自货车不能为了让用力煞货车并遵循其确保安全方针所按规定的斜向路终点站(注意，如果确保安全方针是由路段构已成的，路段形似就则会打破斜向路终点站为了让的枷锁)。下三幅里，若小货车都不无视无视措施，就则会横穿各自的拓扑学柯西，有旧进而引发小货车都用力煞货车。

三幅20：两个交有旧网络大多数人发表声明的确保安全柯西造已成交叠。左边：对角竞争可能在一瞬间造已成，并系统则会一辆货车的煞货车问求和另一辆货车的斜向规范问求。左：然而，痴原因迅速就起因了叠加，比如左三幅，时长仍未曾紧迫到白卡货车也必须即时制动器（而不是左转）才能不致摩擦

三幅21：规范条件更多时，确保安全方针可能则会演变已成唯一一项恰当的控货车操纵，来不致摩擦

向西移动深入研究

为了获取无缝的紧凑性来处理方式为所有维度争用拓扑学三幅形，SFF顾虑拓扑学三幅形来确定哪些正确，哪些没用。在自由度混沌三幅里，后货车必须煞货车，而前所货车可以畅有旧无阻地前所进。这是一种相同痴原因，只是从一般深入研究里脱离出有来，很难做出有任何相同按规定，也很难符合相同痴原因游戏规则。我们从下三幅开始，用摄动深入研究来表述这个有趣的案例是如何从一般原理公式出有来的

三幅22：阐明自由度混沌三幅是如何在不填充除此以外游戏规则的不能来遵循有旧用准则的。左边：更为重要时刻两辆相向而行的卡货车。左：左边侧卡货车以相同飞行速度之后前所进，而不是系统则会其确保安全方针的摄动深入研究。这将引发所建议的空集“推入”另一个空集。这不是比确保安全方针来得好的为了让，所以是不准许的

摄动深入研究则会根据现阶段痴原因顾虑完全相同的管控方针，看它们如何适度改变痴原因。当且均当该管控方针对更佳痴原因的贡献倍数至寡与确保安全方针一样大时，才准许释放该管控方针。在小货车对象停靠的不能，煞货车很低于确保安全方针是来得糟的方式为，因此煞货车是必须的。跟货车桥段如下三幅简述。

三幅23：跟货车桥段的摄动深入研究

如三幅23简述。左边上：时是常痴原因。左上：若前所货车之后以相同飞行速度停靠，这比确保安全方针要好(适度留出有再三)，所以是准许的 (因为确保安全方针系统则会的控货车手部是最糟糕/领略最差的手部，任何手部都是准许的)。左边下：如果后货车以相同的飞行速度之后停靠（而不制动器），则会引发该货车对遗传基因柯西“侵入”前所货车的“五边形确保安全柯西”，这比确保安全方针来得糟糕，因此是不准许的。

我们看到，路段大多数人的至寡要遵循我们也就是说的准则：当各自发表声明的五边形确保安全柯西（发表声明的混沌周边地区）切终点站时，坚决执行的控货车方针（提前所动手好更为重要点规画），至寡要动手到与确保安全方针一样好（确保安全方针一般来得呆板、来得即时、领略来得差，心里知道的是十分相似AEB和ELK这种的即时ADAS优点）。我们也可以将摄动深入研究技术的发展于十分相似国道一样的封闭路段的变道桥段，如下三幅。

三幅24：痴情Cut-in桥段的摄动深入研究。左边三幅：时是常桥段。里三幅：对于浅蓝色的货车来知道，同时坚决执行向左边上坡+煞货车的控货车手部，要比均均煞货车要好；但没法向左上坡，或较快，这两种是来得糟的控货车方针。左三幅：对于黄色货车来知道，向左边上坡更为糟糕，但向左上坡和较快更为好

在这种不能，摄动深入研究受益如下结果：那辆要Cut-In的卡货车必须短时间返回自己本来的国道（就是不并终点站了，马上再拉回来）。同时，Cut-in的卡货车还可以有较快手部（也能帮助短时间减寡发表声明的分隔混沌周边地区），反而没法煞货车（则会引发后货车来得容易停下来自己）。对于时是在被Cut-in的卡货车来知道（浅蓝色卡货车），煞货车和向左边移向来得好。

下三幅里，我们还展示了一个使用对角五边形柯西顺利进行向西移动深入研究的案例。除此以外，结果是恰当的。我们在红皮书A里具体表述了摄动深入研究。

三幅25：对角五边形柯西的摄动深入研究。禁止任何不涉及硬煞货车的手部（更为绕口，意思就是知道，这种桥段，小货车都急煞货车就完事了，别的控货车手部都其所付不了疑问）， 横冲直堕也很难其所付该桥段的疑问

避让：使用权是给予的，而不是索取的

从前所让我们顾虑避让和使用权的话题。在SFF解法抽象层里，避让和使用权处理方式为在核心避障层上面一层，最主要确保安全实锥体化。我们相信“使用权是给与的，不是索取的”。它显然：确保安全实锥体化界定的也就是说避障规范，所有交有旧网络大多数人（这里一定则会称之为的是协同作战了SFF解法的自动驾货车卡货车）都都则会无视相其所行动。很难除此以外。很难有旧告。换句话知道，如果有一个交有旧网络大多数人（假定很难协同作战SFF解法的自动驾货车货车）的不当方式为不赞同，就假定摩擦风险。

三幅26：使用权是给与的，不是索取的

无论自货车（白）适当有旧行权，只要自行货车（浅蓝色，未曾协同作战SFF解法）不履行交有旧网络游戏规则，自货车就一定则会受到管制。确保安全实锥体化不假定除此以外，也没法顺利进行有旧告，对自货车周围创建一个“确保安全柯西”后，却是永远推入并可视避障（有使用权也不行，该刹上回刹上回）。这里面有一个常识：如果你要堕到一个不要命的人，你宁愿拼命煞货车以减寡财产损失，也不愿坚持自己的适当有旧行权。

三幅27：当我们有适当有旧行权时，却有天桥没多久走到卡货车前所面，摩擦就不可不致。确保安全实锥体化遇到这种相比之下摩擦的桥段，却是则会系统则会制动器的，不管谁引发了这种痴原因（哪怕怀天桥）

另一个常见的系统性是：某个沿路非常塞车（举例是分界线-南侧路口），此时自货车在南侧国道上等红灯。分界线国道的白色灯亮了，其他卡货车进入沿路；由于塞车下班，等到分界线国道演变已成红灯后，极个别卡货车被楼前所在了沿路里央。从前所下回自货车所在顺时针（南侧）停靠，虽然概念上我们获得了适当有旧行权，但是也没法如此一来堕向上回在沿路里央的卡货车。因此，协同作战了SFF解法的自动驾货车货车就不能避让（刹上回或绕道）。

这显然，例如，我们在城区横穿一个沿路时、或坚决执行无保护左边转时，自货车的对政府解法能够前所提知道这个对政府没法系统则会确保安全实锥体化。虽然却是很憋屈，但是假如我们履行便是适当使用权时，很难很大的占优紧，我们就必须下坠，称之为出有态度，这样就没法让其他交有旧网络大多数人担心我们可能没法避让。

概念上和正确

任何投产的认知系统都则会有概念上和最小值。处理方式为概念上的方法是为推算确保安全实锥体化规范所须的所有模板和数倍数获取均值，如形似、前所面(最主要最远)、飞行速度和位移。然后在均值的边缘顺利进行推算(例如形似和到近来点的最远的膨胀，以及到我们的很低达飞行速度的膨胀)。推算里的多于和比率化也必须顾虑在内。另一特别，正确(我们称之为的是正确扫描、扫描失败、均值之外的痴原因，或剧情多种类型的正确分类)是由冗余认知系统处理方式为的。最新的融合形式是推算三个冗余认知系统(或来得多)里的每一个的确保安全实锥体化规范，并准许大多数认知输入准许的管控不当。

反其所时长

顾虑提早对于任何单单毕竟和充分利用规范条件都是至关极为重要的。我们以纯形式具体详述了确保安全实锥体化的规范。原因是让规范尽比率地相比之下规范，因为它们是充要条件。在如何对交有旧网络大多数人的痴原因维度及其形似顺利进行仿真、管控如何影响不当者以及如何界定确保安全机制和确保安全实用价值等特别有一些正确的紧凑性。但是一旦完已成了，规范就自然而然地生已成了。为了动手好标准化，建议履行可以在大多数人不当里测比率和捕捉到到的规范却是来得纯粹。具锥体来知道，我们建议交有旧网络大多数人在开始煞货车和移向时履行规范。我们还必须界定关于任何交有旧网络大多数人的位移的恰当意味著。如果很难这样的管制，概念上交有旧网络大多数人必须具备位移能力也是无二分的，可以在任何地方的单单捕捉到者与有限的反其所时长。但是，无论扫描到的交有旧网络大多数人在认知到和坚决执行间有100毫秒或1秒的提早，我们都想要交有旧网络大多数人的从外部不当以除此以外的方式为受到规范。相比较于一个必须认知并较慢移向或激活煞货车的交有旧网络大多数人，很强很低提早的交有旧网络大多数人将只好相比较于他们捕捉到到的传感器样本来得早地传送煞货车称之为令。

红皮书A: 从向西移动深入研究到管控规范三幅像

为了坚决执行摄动深入研究并使其来得正确，我们界定了一个确保安全紧，它是发表声明集间已成对分隔的取值。这使我们必须顾虑确保安全实用价值随时长的叠加，即我们的痴原因和即便如此的痴原因的叠加(给我们的管控手部和即便如此的管控手部一些特定的为了让)。如何界定确保安全实用价值有一定的紧凑性。我们不能够它反映出有空集相交的取值也就是在空集相交处它一定则会是时是的，在其他地方它一定则会是零。引发单单推算的一种为了让是使用一个表达式(如二分)的时长较宽，当第一个对角起因时和当参与者完全上回止时，按照确保安全机制。这个为了让与冲击飞行速度有很强的依赖于性。第一个对角路口和完全上回止间的时长是一个卡货车将在摩擦时长后之后移动，如果即便如此很难在那里。如下三幅简述，我们可以使确保安全隐患粗糙，并确保在单单起因相交在此之前所坚决相交，方法是在相交起因在此之前所建立粗糙但紧密的摩擦表达式。

三幅28简述。确保安全紧可以是在分隔起因在此之前所上升的粗糙紧表达式。抽象地知道，邻近分隔部份的暗色条纹表述了确保安全实用价值

在一个大的三幅里，我们将确保安全实用价值作为一个已成本概念来表述，其里我们的卡货车痴原因和即便如此的痴原因被想要象为坐标系的两个轴。理论上，由于我们的青年运动，以及对象交有旧网络大多数人的青年运动，确保安全实用价值则会起因叠加。我们可以用链式法则读到确保安全紧的叠加，它受益一项由青年运动引来的连带一项由即便如此青年运动引来的。

三幅29：一个抽象的确保安全实用价值的表述，因为它取决于我们的青年运动和即便如此的青年运动。确保安全机制却是使参与者的确保安全实用价值“上坡”(或不是急弯，精准地知道)。我们的主要准则是，每个大多数人至寡一定则会动手得和确保安全机制一样好。因此，如果两个大多数人都履行游戏规则，他们都贡献了“上坡”

三幅29里，根据链式法则，这显然整个叠加不是向上的。因此，没法起因摩擦。

这就是链式法则的仿佛之处，因为它将我们不当的影响与即便如此不当的影响分立地被。在线性时长均值的多主锥体比如说里，我们有比如说树是。在连续时长多笔记本电脑锥体不能，我们有链式法则。我们很难管控其他演员，所以我们可以不感兴趣于自己的贡献，动手好自己的那一部份。我们从前所可以以来得完整和精准的形式陈述我们的核心准则：所有不当主锥体都必须无视至寡与确保安全机制除此以外适度提很低确保安全实用价值的管控措施。

一切都遵循这一准则。一个更为重要优点是，确保安全制动器圆形和第二大制动器圆形的界定方式为是，当技术的发展确保安全方针时，建议的空集没法随着时长的推移而膨胀。理论上,如果一辆货车间维持第二大制动器概要文件和确保安全制动器，我们推算这些概要文件在一段时长后，在新的时长更为重要点范例的有界集包含范围内从早些时候的范例，如下三幅简述。由于确保安全方针不增长我们的建议集，如果我们为了让确保安全方针，我们对确保安全实用价值的贡献最多为零。由于确保安全方针却是被准许的，我们却是必须其所有相比较于任何其他不当者不增加确保安全实用价值。由于我们的主要准则是始终按照确保安全方针行事，我们的主要准则其所有我们没法(对任何其他不当者)引发确保安全实用价值的恶化。换句话知道，我们其所有我们没法加剧脆弱。如果所有参与者都遵循这些建议，链式法则称之为出有确保安全实用价值没法增加。这就是毕竟主要结果的方式为，如果所有的界定都遵循，就没法有冲突。

三幅30：一个更为重要优点是，在系统则会确保安全方针时，发表声明的集没法随时长增长。由于所有大多数人都能够在建议空集的可数起因在此之前所技术的发展确保安全方针，因此矛盾在于可数永远没法起因

如果我们深入研究我们的管控不当为了让如何影响确保安全极致的叠加(有旧过我们的痴原因)，我们可以隐式或显式地推算每个管控不当为了让的倍数。然后我们可以将它们与确保安全机制顺利进行更为。虽然这一概念可以扩展到到任意存比率的管控自由度，但在普有旧卡货车的不能，我们只有两个管控自由度，可以将其辨识为三幅像，其里接下来性轴为了让移向手部，侧向轴为了让煞货车/较快手部。我们可以对这幅三幅像顺利进行二倍数化，以称之为引哪些管控手部是可给予的，哪些是不可给予的。我们将结果称为管控规范三幅像，如下三幅简述。

三幅31：左边边白小汽货车的管控规范三幅像，同时被来自左侧的另一辆小汽货车管制。三幅像辨识了可给予的管控手部(白色和白)和不可给予的管控手部(黄色)，从左边向左移向，较快向上，下坠向前。确保安全机制辨识为底部的白小方块

我们可以有旧过链式法则将这些变比率维度(管控模板、卡货车痴原因、确保安全潜在倍数)保持联系在一齐。管控的为了让引发痴原因随时长的叠加。随着时长的推移，痴原因的叠加则会引发确保安全电位的叠加。确保安全紧对痴原因的formula_，就是我们所知道的确保安全实锥体化。链接如下三幅简述。

三幅32：链式游戏规则将管控与随时长叠加的卡货车痴原因保持联系上来，然后将痴原因叠加与确保安全实用价值保持联系上来。我们便是的确保安全实锥体化单单上是确保安全紧相比较于痴原因的位移(确保安全紧相比较于痴原因叠加的formula_)。因此，它表示痴原因维度里最确保安全的顺时针，并获取上坡转子

红皮书B：确保安全实锥体化利用计算机

将该软件及其运作机制利用计算机却是很正确的。在这种不能，我们想要要利用计算机确保安全实锥体化时是在的规范。动手到这一点的一种方法是素描发表声明的集作为一个利用计算机的锥尺寸柯西。另一种方法可以让我们将规范与传感器样本(如数码相机投影)保持联系上来，并轻松地发现沿路，所有这些只须一瞥，如下简述。顾虑混沌里的每一个时长片段。

因为我们想要防范,很难抑制我们撒谎在任何时长片,我们可以优化时长片有旧过技术的发展一个畸变的分配,这样自己的边境形似依然假定在所有时长片和占用相同的周边地区。这使我们发表声明的集在切换后的卷里已成为一个侧向罗列。然后我们就可以“向前看时长轴”，看看确实有什么东西邻近我们。我们可以实质性生已成一幅三幅像，它包含了沿着时长轴的时是投影，我们可以把它想要象已成地面直角上的三幅像。这幅三幅像可以从远眺的并不一定来看。我们还可以来得实质性，将其明暗投影到我们的数码相机视三幅里。如果我们这样动手，我们将受益一个从现阶段障碍前所面开始涂抹发表声明集的利用计算机(这样就很容易表述引发障碍的原因)，因为现阶段时长片包含在其里，并且很难顺利进行切换。如果我们跟在某人末尾，他们的形似就则会向我们延展。如果我们跟在末尾，或者有人把我们挡得太近，冒犯者的形似就则会向我们紧贴。如果换道不确保安全，因为末尾有一辆货车很短距离驶来，它的形似就则会紧贴地被，占据我们旁边的国道。要注意的更为重要是超过我们自己的边境形似的模糊集。到时候确保安全实锥体化就则会激活了。我们称之为确保安全实锥体化相比较视三幅。

注意，有旧常我们发表声明的空集可以最主要从第一个时长活体开始的边境形似的螺旋和扩展到。在这种不能，每个时长片的畸变不均均是一次切换。一个好的为了让是在每个时长活体里缩放和螺旋我们的形似，使其居里，然后从原点开始从每条射终点站里减去一个有旧常的径formula_，这样我们的射终点站边境点在畸变的时长活体和时长恰好间上方。有旧过这样动手，我们将每条射终点站的一小部份推入原点，并丢下一小部份。只要我们的形似是凸的，这就是精准的，理论上，当且均当发表声明的空集切终点站时，分隔起因

三幅33：确保安全实锥体化的相比较视三幅。撒谎的空集被涂抹从他们现阶段的障碍前所面的一种方式为，我们可以防范那些相比之下我们。这获取了一个非常如此一来的利用计算机的确保安全实锥体化规范，很容易读在一个也就是说上的一瞥。注意移动和一个系统地面的管制。左边下：远眺三幅。左下：控件规范三幅像，目前所是白的，因为很难发表声明的空集离我们太近

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